router to router vpn

[ejdopp]

ik heb 2 routers gekocht en wil tussen deze een vpn opbouwen

systuatie

netwerkprinter 192.168.100.100
ipnetwerk 192.168.100.x
linksys wrv200 192.168.100.1
linksys wrv200 192.168.1.50
adsl router 192.168.1.1
adsl router externip
internet
adslrouter extern ip (dit ip adres wordt ongewijzigt doorgegeven aan intern)
linksys wrv200 extern ip
linksys wrv200 192.168.3.86
w2k3 server 192.168.3.x

de w2k server moet printen op de remote printer

hoe moet ik de beide routers instellen zo dat het veilig en stabiel werkt.